通用机器人手持端控制系统

本系统依据特种机器人控制需求的实战场景开发，全面系统地整合了地面机器人的控制和通讯技术，适用于特种应用机器人如消防、排爆、安防巡检、救灾等机器人应用场景。机器人全功能控制系统由手持端与机器人车载端组成，通过无线链路进行双向低延时通讯，且机器人端内置网络互联功能，扩展控制系统的网络系统能力，满足实战场景下苛刻场景需求。

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主要功能

故障诊断：可实时在线监测机器人的工作状态如水炮、车辆、无线通讯、相机等工作状态，发现故障及时报警、并主动采取安全措施

图像采集：1080P高清图像低延时回传，现场画面实时播放，图像流畅。图像传输距离至少可达500m

音频输出：控制消防报警声音输出

互联网功能：机器人内置无线路由功能，将现场图像及机器人的状态信息上传至云端服务器，便于远程指挥中心及时了解现场火情与设备状态，为决策提供可靠的依据

环境监测：机器人外置可燃、有害气体检测，实现对机器人周围环境的气体成分实时在线监测，为人员能否安全进入现场或火情判断趋势判断提供决策依据。

水炮控制：可实现水炮在水平、垂向角运动控制，并可对运动的角度行程做限制，可控制水炮多种喷水模式，如射流、喷雾、扫荡喷射等。

自主避障：自动识别障碍物距离，及时回传控制端，由操控人员做出控制判断，或也可自主做出规避动作。

云台控制：可实现相机在水平、垂向角运动控制，水平0~360°范围，垂向0~180°范围，相机聚焦、放大、缩小等操作。